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Taku Hamazaki濱崎 拓

Ph.D. Student
Department of Electrical Engineering and Information Systems
Graduate School of Engineering, The University of Tokyo 東京大学大学院 工学系研究科
電気系工学専攻 博士課程1年

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I am a first-year Ph.D. student at the University of Tokyo, advised by Prof. Seisuke Fukuda (ISAS/JAXA). I work on autonomous robots for lunar and planetary exploration, including localization in GNSS-denied environments such as lava tubes, multi-robot systems, and learning-based control of hopping robots.

I am supported by the WINGS-CFS and SPRING GX programs.

福田盛介教授（JAXA宇宙科学研究所）の研究室に所属しています。月・惑星探査のための自律ロボットについて研究しており、溶岩洞窟のようなGNSSが使えない環境での位置推定、複数ロボットの協調、跳躍ロボットの学習ベース制御などを扱っています。

WINGS-CFS、SPRING GX 採用。

Research研究

Hopping robots for planetary surfaces惑星表面探査のための連続跳躍型ロボット (2026–)

Reinforcement-learning-based control of a hopping robot with a jumping leg and a reaction wheel, targeting stable landing and fall recovery on unknown slopes and rough terrain.

跳躍脚とリアクションホイールを持つロボットの跳躍制御を強化学習で構築しています。未知の斜面や不整地での安定した着地と、転倒からの復帰が目標です。

Cooperative LiDAR SLAM with multiple UAVs複数UAVの相互観測によるLiDAR SLAMの縮退抑制 (2024–2026, M.S.修士)

Multiple drones observe each other to suppress LiDAR SLAM degeneracy in featureless environments such as long corridors and caves. Evaluated in simulation and in flight experiments with two custom-built drones (Livox Mid-360, Jetson Orin Nano, PX4, ROS 2).

長い通路や洞窟のような特徴の少ない環境でLiDAR SLAMが縮退する問題に対し、複数のドローンが互いを観測し合うことで位置推定のずれを抑える手法を提案しました。シミュレーションと、自作ドローン2機（Livox Mid-360, Jetson Orin Nano, PX4, ROS 2）による飛行実験で評価しました。

X-band CMOS transmitter for deep-space probes深宇宙探査機向けX帯CMOS送信機 (2023–2024, B.E.学部)

Design of an X-band transmitter front-end (power amplifier and mixer) in 65 nm CMOS toward a single-chip transponder.

探査機用トランスポンダの1チップ化に向けて、65 nm CMOSでX帯送信機フロントエンド（パワーアンプ、ミキサ）を設計しました。

Publications研究業績

Journal Papers学術論文（査読あり）

  1. 濱崎 拓, 福田 盛介, “複数UAVによる相互位置観測と分散制御によるSLAM縮退抑制手法の検討,” 電子情報通信学会論文誌B, vol. J109-B, no. 3, 2026.

International Conferences国際会議

  1. T. Hamazaki and S. Fukuda, “Drift-Resilient Distributed Swarm Control for Multi-UAV LiDAR SLAM via Mutual Observations in Planetary Subsurface Exploration,” 77th International Astronautical Congress (IAC 2026), Antalya, Türkiye, Oct. 2026.

Preprintsプレプリント

  1. T. Hamazaki et al., “Design of X-band Power Amplifier and Mixer with 65 nm CMOS Process for Deep Space Probe Applications,” TechRxiv, 2025.

Domestic Conferences (in Japanese)国内学会・研究会

  1. 濱崎 拓, 福田 盛介, “低特徴環境下における複数UAVの相互観測を用いたLiDAR SLAMの自律的縮退抑制手法,” 2026年電子情報通信学会ソサイエティ大会, ABS-1, 札幌, 2026年9月.
  2. 濱崎 拓, 福田 盛介, “LiDAR SLAMの縮退情報を利用したUAV自律飛行制御の安定化手法,” 電子情報通信学会 宇宙・航行エレクトロニクス研究会（SANE）, 東京, 2025年12月.
  3. 濱崎 拓, 福田 盛介, “複数UAVを用いた分散協調制御による未知環境の自律的探査手法の検討,” 電子情報通信学会 総合大会, B-2-27, 東京, 2025年3月.
  4. 濱崎 拓, 加納 創太, 宇佐美 尚人, 冨木 淳史, 飯塚 哲也, “深宇宙探査機搭載ワンチップトランスポンダの実現に向けたX帯CMOS送信機フロントエンドの設計,” LSIとシステムのワークショップ2024, 東京, 2024年5月（ポスター）.

Awards受賞

2024.05IEEE SSCS Japan Chapter Academic Research Award
2024.03Outstanding Bachelor's Thesis Award, Faculty of Engineering, The University of Tokyo東京大学 工学部 優秀卒業論文賞

Education学歴

2026.04–Ph.D. Student, Electrical Engineering and Information Systems, The University of Tokyo東京大学大学院 工学系研究科 電気系工学専攻 博士課程
2026.03M.S., Electrical Engineering and Information Systems, The University of Tokyo東京大学大学院 工学系研究科 電気系工学専攻 修士課程 修了
2024.03B.E., Electrical and Electronic Engineering, The University of Tokyo東京大学 工学部 電気電子工学科 卒業

Experience職歴

2025.01–2025.03Research Assistant, ISAS/JAXA宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究所 リサーチアシスタント
2024.08–2024.09Intern, TSMC Japan Design CenterTSMC Japan Design Center インターン
2022.09–2024.03Embedded Software Engineer (contract), Aillis, Inc.アイリス株式会社 組み込みソフトウェアエンジニア（業務委託）

Otherその他